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諧波齒輪減速器在工業(yè)機械手中的應(yīng)用工作原理！

最好在答案旁邊有圖示介紹，以及通過什么東西來控制該減速器的動作的，并且這個是什么東西（詳細(xì)介紹）！謝謝了！
問 提問者：網(wǎng)友 2017-02-24
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雙波傳動諧波齒輪減速器的原理：它由波形發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。柔輪是一個薄壁外齒圈，鋼輪有內(nèi)齒圈，鋼輪比柔輪一般多2個齒（根據(jù)不同是情況齒差數(shù)也不相同），波發(fā)生器的一對滾子將柔輪撐成橢圓形，當(dāng)波發(fā)生器為主動輪時，柔輪和鋼輪為從動輪，柔輪上的外輪齒與鋼輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開，而中間區(qū)域為過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)一周時，柔輪相對固定的鋼輪逆時針旋轉(zhuǎn)2個齒，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動變?yōu)殇撦喌穆俎D(zhuǎn)動。（不知道與你說的諧波齒輪減速器是否相同，希望對你有幫助）
回答者：網(wǎng)友
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